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足球机器人底层自动控制系统硬件
双向传送； (4) 单向传输速率可达到40 kb／s； (5) 室内有效范围为20 m，空旷处有效范围为100 m； (6) 工作电压范围4.5～5.5 v，工作电流小于15 ma； (7) 可与cmos逻辑和ttl逻辑兼容。 2.7 电源电路足球机器人底层自动控制系统硬件用同一电源供电，电池选用7.2 v可充电的锂电池组，由于lpc2132的cpu内核为3.3 v供电，其他外围设备采用5 v供电，系统电源有两种，5 v供电稳压选用lm7805三端稳压块，3.3 v供电稳压选用mic5213-3.3bc5线性稳压器。 3 结语系统主要特点如下： (1) 简化了软硬件设计，较好地解决了复杂运行算法的瓶颈问题； (2) 具有很高的速度控制精度，动态品质优良； (3) 实现了智能pid自适应控制； (4) 可方便地进行功能扩展，如加装红外避碰系统，为改造成robocup小型足球机器人控制系统提供了便利。总之该硬件系统结构简单，硬件组装无需调试，控制精度高，运行可靠、稳定。（马英庆，程福，赵臣）来源:零八我的爱

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