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通用运动控制卡CompactPCI接口的设计
热交换控制／状态寄存器(hs_csr)和附加引脚资源，可利用这些资源以及enum#输出信号、弹出开关和表示用户插入／取出状态的led灯实现运动控制板卡的带电热插拔的软硬件控制。图1 其硬件结构框图如图1所示。该系统由以下几部分组成：· 核心处理器tms320lf2407，主要完成位置速度pid控制、插补迭代运算、开关量输入和输出、plc控制等对实时性要求高的任务，另外还完成程序和数据存储和上下机的通信任务。· 模拟量控制电路，将数字量速度信号经四路12位数／模转换芯片dac7725转换为-10v～10v的模拟信号，输出到电机伺服驱动模块。· 反馈电路，由两片cpld元件epm7128slc84构成四路12位可逆脉冲计数器，对差分光电编码器的编码脉冲进行循环计数，可实现编码器z相点硬件中断。· flash电路，用于存储数控参数和数控指令代码，也用于紧急情况下保护数据。· 开关量电路，包括通用8／8 i／o点、4个电机使能输出、4个轴的左右极限输入和原点中断输入等电路。· 通讯电路，通过pci接口从模式使3．3v芯片pci9030和双口

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